Trabajo: Control Mioeléctrico de Manipuladores Robóticos.

Resumen:

 El objetivo de los sistemas robóticos de asistencia es proporcionar ayuda de la manera más sencilla y natural para el usuario a través de interfaces para la interacción hombre-robot. En el caso de discapacidades motrices de miembro superior, sobre las cuales se ha enfocado esta línea, la señal electromiográfica (EMG) es usada habitualmente como señal de entrada para el control. Se trabaja en el procesamiento de señales electromiográficas superficiales (sEMG) con la intención de controlar dispositivos robóticos con el mayor número posible de grados de libertad. Este objetivo se alcanza mediante un proceso de clasificación de la intencionalidad del operador, el cual se basa en la extracción correcta de las características o parámetros descriptores del EMG. Para llegar a esta etapa de clasificación, es necesario un procesamiento previo adecuado de las señales EMG , aplicando un esquema de procesamiento básico de tres pasos fundamentales: Detección del inicio de la contracción, Estimación de amplitud y Clasificación. Este procesamiento se aplica con fines de control, generando trayectorias y movimientos articulares en robots (móviles o manipuladores).

Además se trabaja en el Diseño y desarrollo de un dispositivo de rehabilitación de miembro superior, un prototipo con forma de exoesqueleto diseñado con el propósito de realizar terapias de movimiento pasivo y no invasivo para rehabilitación, de una manera controlada y repetitiva. El mismo se sujeta al brazo del paciente permitiéndole realizar movimientos de flexo-extensión, y es controlado por medio de una interfaz de usuario, pudiendo modificarse la terapia que debe realizar el paciente según velocidad y ángulo de flexión. El movimiento puede ser programado o disparado por una acción voluntaria del paciente.

 
Responsables:
Natalia López Celani 
Email de Contacto:
nlopez@gateme.unsj.edu.ar 
Imagen:
Fecha Inicio:
21/03/2007  
Fecha Finalización:
21/03/2011  
Tipo de Trabajo:
Investigación  
Lineas asociados
Tecnologías de Asistencia y Rehabilitación.  
Proyectos asociados
Desarrollo en Tecnologías de Rehabilitación (CICITCA-UNSJ)  
Tecnologías de Rehabilitación (CICITCA-UNSJ)